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今年の最後の更新

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今年は、一眼レフカメラ買って、そっちで随分使ってしまったので、パソコン関係はあまり変化は無かった。と思っていたら、電動ヘリにハマってしまい、今ではこの有様。


 数えてみると、予備の機体も合せてだけど、合計7機もある。

・HIROBO シャトル ZXX
・HIROBO シャトル ZX
・同軸反転のトイヘリ(確か、Swiftだったような・・・。)
・HK-T500(半分HK-500GTになっている)
・HK-500CMT
・HK-250GT
・HK-600GT

シャトルとHK-600GTを並べてみると、若干だけどHK-600GTの方が大きいはずだが、ほとんど同じサイズに見える。

前から見ると、シャトルは全高がそこそこあるため、HK-600GTに引けを取らない。


でもさすがに増えすぎなので、飛ばす予定がなく、かつサイズの大きいシャトル2機は、実家の格納庫に納まってもらうことにした。

HK-600GTは、まだ数回しかフライトしてないけど、まだ慣れないせいか、HK-500GTの方がうまく飛ばせている感じ。でももう外は相当に寒いので、しばらく電動ヘリは冬眠するかも。

HK-600GT完成、そして・・・。

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ようやくHK-600GTが完成した。壊れないうちに、一枚撮影。


プロポと一緒に撮影すると、その大きさが良くわかる。早速テストフライトに出かけた。一人だったので、残念ながらフライト動画や、離陸の瞬間の写真などはなし。

初浮上の瞬間、まず600クラスの浮きの良さを体験。まだピッチカーブやスロットルカーブがでたらめなので、まだローター回転数は相当低そうな感じなのに、フワッと浮く感じ。

それと、テールベルトの張りが緩かったみたいで、時々テールが振れてしまうことがある。完全にコントロールを失う前に、早めに降ろそうとしたところ、やはりまだセッティングがとれていないこともあり、ややハードランディング。何とか事なきを得たと思ったら、「ポキッ」という軽い音が。


なんと、前側スキッドが、右も左もポッキリ折れてしまった。500クラスだったら、おそらく何ともない位と思ったけど、600だと折れてしまった。


まぁ新型の機体で少し舞い上がっていたこともあり、次回からはもう少し丁寧に着陸せねば。後ろ足は問題なかったので、その他の部分は無事。もしこれでコケてたら、メインローターをはじめ結構な破損だったはず。
それと、メインギアが完全な真円でなかったため、ギアのバックラッシュが完全には調整できていない。調整のホバリング等で1.5フライト程度だけど、ギアの削りカスはこんな感じ。前回のローター回転測定の動画のとおり、ギアの回転音にむらがある。こうやってベアリングの寿命がどんどん短くなってしまうのだろうか。

モーターの進角や、PWM周波数などのESC設定は、前回から変更無し。今回のホバリングでは、電流は12セルで15~20A程度だった。HK-500CMTで約15A位なので、こんなものだろう。ESCとモーターの温度も、暖かい以上、熱い未満な感じなので、40度台後半位か。やや、モーターの方が熱い感じ。
スキッドを破損したので、さっさと帰ったけど、もう少し調整したかった。スキッドは1個US$1.6(=130円位?)、送料がUS$3.99(=320円)で既に注文済みだけど、到着に約10日位かかる。再フライトは再来週までお預けとなりそうだ。

HK-600GTの製作4

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12セルで飛ばそうと考えているのだが、ローター回転数がどれくらいなのか、テスト飛行前にできれば把握しておきたい。そこで、いつものFFT解析で、無負荷ではあるが、ローター回転数を計算により求めてみる。まずは6セル状態で計測。

4100Hzと、8200Hzにピークが見られるが、スペックからしても4100Hzが正解だろう。ギアはノーマル170Tなので、回転数は、
4100(Hz) ÷ 170(T) × 60(s) = 1447(rpm)

続いて12セル状態で計測。音がかなり怖い。

7900Hzにピークが見られる。ギアは同じくノーマル170Tなので、回転数は、
7900(Hz) ÷ 170(T) × 60(s) = 2788(rpm)


それぞれの電圧と電流だが、ビビリながら作業してたこともあり、間違ってるかもしれないが、確か6セル時が23V、6A。12セル時が46V、10A。予想では、どちらも電流値は同じになると思ってたけど、12セルのときのほうが、電流は多かった。ESCの設定は、8kHz、進角15度なので、ひょっとすると12セルの時は、進角をもう少し進めると、電流が減るかも知れない。

今回のローター回転数からモーターの回転数を逆算すると、6セル時は、18922(rpm)、12セル時は、36458(rpm)。どの位進角すればいいか、検討もつかないけど、今のところは少しずつ進角値を変えてみて、電流値が減るところを見つけるしかない。

ただ、扱う電圧・電流が大きいので、安全に十分注意しないと、怪我をしたり、他にはESCから煙が出たりするかわからないので、慎重に調べないといけない。

HK-600GTの製作3

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工事担任者試験(AI・DD総合種)の受験の関係で、最近全くヘリを触っていなかったけど、試験も終わり、ようやくヘリ解禁。


前回の状態から、メインローターとテールローターを装着して、完成サイズを確認、やっぱりデカイ。

全体のサイズを確認することができたところで、メインローターやテールローター、キャノピーをはずして製作に戻る。

バッテリーマウント部が斜めなので、そのままバッテリーを付けると、バッテリーの角がボトムプレートに接触して、衝撃などでバッテリーが変形する恐れがある。そこでホームセンターでスポンジを買ってきて、バッテリー受けを製作。カッターとヤスリで適当に整形。

キットにはバッテリー固定用のバンドが付属してなかったので、汎用ナイロンバンドと適当なロックコネクタで固定することにした。しっかり固定でき、取り付け、取り外しも容易。いい感じ。

ジャイロはいつものココ。FutabaのGY-401、いつもお世話になります(笑)。

ラダーサーボのFutaba S9253。こちらも定番の組み合わせ。


メカ用電源は、リチウムフェライト電池とUBECの組み合わせ。ただ電池容量が700mAhと少ないので、連続フライトはできないかも。容量アップするか、様子を見ながら検討しよう。でも、もう1サイズ大きい6.6V/1100mAhのリチウムフェライト電池は、いつも在庫がないんだよなぁ。まぁ、HK-250GT用の11.1V/1000mAhが2本あるので、そちらを使うこともできる。

ESC側。12セルだと、リポ電池が2個なので、電池だけでも1kg近い重量。しかし、前後バランスはいいみたいだ。

 メカバッテリー側。こちら側は、配線が目に付いて、なんだかゴチャゴチャした印象。大した配線の量ではないのだけど、窓が大きいので、配線が目に付いてしまう。


これで一応メカは載った。今のところ、リンケージの関係でプラスピッチが多すぎ、マイナスピッチが少なすぎのようなので、ここらを考えながら調整していこう。何だかんだで結構時間かかってるなぁ。

HK-600GTの製作2

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まだ完成してないが、全体イメージを確認したくて、ヘッドを乗せて、キャノピーを付けてみた。やっぱりこのキャノピー、カッコイイ。

製作に戻って、ヘッドから。これまでHK-T500、HK-500CMT、HK-250GTとHKシリーズ3機を製作してるが、今回のヘッドが一番精度がいい感じ。まぁHK-600GTが一番大きいので、精度が出しやすいから、当然なんだろうけど。

特にウォッシュアウトブロックのスライドする感じがとてもいい。スウォッシュプレートのガタは、あるけど小さい感じ。十分許容範囲内。ただウォッシュアウトコントロールアームの可動部が少し渋かったので、手直ししておいた。その他は特に問題なし。

続いてサーボを取り付ける。サイクリックサーボはJR NES-511。ラダーはFutaba S9253。

JRのサーボホーンは手持ちが無かったため、準備しておいた。いつものHKで、JR Servo Arm Set 2$。長い両腕ホーンが3個必要なため、2セット購入。ただ、色が奇抜なので、色合い的にココだけちょっと浮くかも。右側の黒いホーンは手持ちのラダー用。

エルロンを担当する前2つのサーボだけど、組み付けてみると、2つのサーボの間のクリアランスが取れなかった。手持ちのM2.6ワッシャーを組み合わせ、高さ調整して取り付け。


サーボホーンの先端部分は、今後も使わないので切断しておいた。別にそのままでもいいけど、色のせいもあって存在感をアピールしてくる。短くすることで多少はおとなしくなったような。

ESCの取り付け場所は、こちらに決定。このESC、ヒートシンクの両端にタイラップ受けのための溝があり、とても取り付けやすかった。


反対側はこんな感じ。ボトムプレートの後ろ半分には大きなスペースがあるので、ここにメカ用電源を積み込むこともできそう。


 今回はここまで。あとはジャイロ、メカ電源関係を取り付ければ、機体としては完成の予定。


リンケージ関係のセッティングは、製作しながらある程度調整済み。ただ、マニュアルどおりに調整しようとすると、リンケージのボールエンドのネジ込みが浅く、強度的に不安が残ったりするので、最終的には全体でバランスをとるつもり。

HK-600GTの製作1

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HK-600GTだけど、今回はどんな試練が待ち受けているのか、興味が尽きないところ。早速組み立ててみる。

まずはフレーム。最初からある程度組み立てられているけど、これだけバリがあれば、問答無用で即分解。分解する途中、スウォッシュとサーボのリンケージを中継する部分のベアリングが、ネジロック剤で完全に終了している。あとで交換決定。ついでに、メインマストのベアリングもゴリゴリしてたので、交換しておく。

カーボンフレームのバリを落として面取りし、Turnigy T600 Brushless Outrunner for 600 Heli (880kv) を取り付けるために、フレームをカット。切断はのこぎりで簡単にできる。最後にヤスリがけして、ブラシレスモーターを取り付け。これくらいカットしておけば、クリアランスも問題ないようだ。

次にテール部分。ネジを外してある部分だけど、最初から動きが少し渋かった。あまり可動範囲が大きくないので、そのままでも多分問題ないと思ったけど、手直し。ただ、この部分のネジ切りだけど、回転軸を中心に対称になっていると思ったら、そうでなくてビックリ。8mmネジから10mmネジに変更して貫通させ、確りナット止めしておいた。ガッチリ且つスルスルでいい感じ。


それと、写真はないけど、テールローターグリップ含め、一度全てバラバラにし、再組み立てしている。ネジロック剤があちこちこびり付いてて、外しにくいことこの上ないけど、ゆっくり丁寧にばらしていく。スラストベアリング部にはやはりグリスがほとんどなかったので、たっぷりグリスアップしておいた。

組み直していくと、ローターハブにグリップをしっかり締め込むと、グリップの動きがすごく渋くなる。一手間加えて、締め込んでもスルスルになるようにしておいた。これでローター発射はないだろう。


組みあがったテールとスキッドをフレームとドッキング。ヘリっぽくなってきた。それにしても、HK-500GTとほとんど同じ構造なので、取り説要らず。楽なんだけど、新鮮味がないなぁ。

HK-500CMT墜ちる・・・。

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HK-600GTの組み立ては、とある理由により作業中断。その分、HK500CMTを飛ばして楽しんでたわけだが。やってしまった。

これは、離陸直前の状態。


気持ちよく飛んでた。


 そして、墜落・・・。


反対側。

テールフィンも折れてた・・・。


低空飛行状態だったので、ヤバイと思ったときにはもうリカバリーできる高度もなく、墜落。ただ、リポバッテリーが無傷だったのは良かった。

被害は、メインローター、メンインシャフト、フェザリングシャフト、フライバー、メインギア、テールブーム、テールフィン、サーボギア×2あたり。すべて予備があるけど、完全状態に戻すのが大変なんだよなぁ・・・。

Hobbyking から荷物が到着!

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9月24日に注文した、HK-600GTの一式が、11月6日にようやく到着。実に42日間かかった。



Shipment Summary: Item No / Ref No Origin Destination Status Date and Time 1. CC*********SG
******* Hong Kong
Japan
Delivered 06/11/2011 17:27
Shipping InformationItem No.: CC*********SG 

Service Type: Transshipment WW Parcel Items
Origin Country: Hong Kong
Origin Exchange/Post Office: Singapore 
Shipment HistoryOther Reference No.: ********

Destination Country: Japan
Recipient Name: Date and TimeLocationStatusReason06/11/2011 17:27 Delivered 06/11/2011 12:45 Processing at Delivery Office 05/11/2011 13:44 Departed from Destination Transit Centre 05/11/2011 09:00 Held by Customs at Destination

HK-600GTのメカを検討中

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これまで飛ばしたことのある最大の機体は、HIROBO シャトル ZXXの30クラスだった。HK-600GTはエンジン機でいう50クラスなので、初体験となる。

HK-600GT 3D Electric Helicopter Kit w/o blades

全長:1200mm
全高:405mm
メインローター長:600mm
メインローター直径:1350mm
機体重量(キットのみ):1470g
推定飛行重量:3300g

長いローターを高速回転させながら、3kg超の重量物が飛ぶわけだから、あまりにも信頼性のないメカは使いたくない(とかいいながら、HK-500CMTでは安物サーボ使ってるけど)。受信機とサイクリックサーボは、シャトル ZXXから移設すれば、この点はクリア。その間シャトル ZXXは飛べなくなるが、エンジン機ゆえに騒音が気になり、今はほとんど飛ばす機会がないので問題なし。

送信機:JR X-3810
受信機:JR NER-649S
サイクリックサーボ:JR NES-511
受信機電源その1:Ni-cd 4.8V 600mAhパック

受信機電源その2:
HobbyKing HKU5 5V/5A UBEC

ZIPPY Flightmax 700mAh 6.6V 5C LiFePo4

相変わらず使っているJR X-3810だけど、CCPMへの変換は、またまた自作PICマイコンで対応。サーボもいまさらNES-511(3.5kg・cm、0.26s/60°、4.8V)で、かなり遅い&トルクがないけど、3kg超のシャトルが問題なく飛んでいたので、とりあえず使えるだろう。ジャイロとテールサーボも元シャトル用を使う。

ジャイロ:FUTABA GY401

テールサーボFUTABA S9253


さて、ここからが新規調達品。電動機で高額となるのは、やはりバッテリー。HK-600GTを12セル仕様とすれば、HK-500CMTとバッテリーを共用できる。手持ちの6セルリポは、2800mAh30Cが3本あるので、同じものを1本を追加注文しておいた。これで、2フライト分確保。

バッテリー:ZIPPY Flightmax 2800mAh 6S1P 30C


ブラシレスモーターとESCも、HobbyKingで注文中。12セル仕様なので、ESCはHV対応、モーターもできるだけ低KV値で、出力2~3kwで探…