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今年の最後の更新

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今年は、一眼レフカメラ買って、そっちで随分使ってしまったので、パソコン関係はあまり変化は無かった。と思っていたら、電動ヘリにハマってしまい、今ではこの有様。


 数えてみると、予備の機体も合せてだけど、合計7機もある。

・HIROBO シャトル ZXX
・HIROBO シャトル ZX
・同軸反転のトイヘリ(確か、Swiftだったような・・・。)
・HK-T500(半分HK-500GTになっている)
・HK-500CMT
・HK-250GT
・HK-600GT

シャトルとHK-600GTを並べてみると、若干だけどHK-600GTの方が大きいはずだが、ほとんど同じサイズに見える。

前から見ると、シャトルは全高がそこそこあるため、HK-600GTに引けを取らない。


でもさすがに増えすぎなので、飛ばす予定がなく、かつサイズの大きいシャトル2機は、実家の格納庫に納まってもらうことにした。

HK-600GTは、まだ数回しかフライトしてないけど、まだ慣れないせいか、HK-500GTの方がうまく飛ばせている感じ。でももう外は相当に寒いので、しばらく電動ヘリは冬眠するかも。

HK-600GT完成、そして・・・。

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ようやくHK-600GTが完成した。壊れないうちに、一枚撮影。


プロポと一緒に撮影すると、その大きさが良くわかる。早速テストフライトに出かけた。一人だったので、残念ながらフライト動画や、離陸の瞬間の写真などはなし。

初浮上の瞬間、まず600クラスの浮きの良さを体験。まだピッチカーブやスロットルカーブがでたらめなので、まだローター回転数は相当低そうな感じなのに、フワッと浮く感じ。

それと、テールベルトの張りが緩かったみたいで、時々テールが振れてしまうことがある。完全にコントロールを失う前に、早めに降ろそうとしたところ、やはりまだセッティングがとれていないこともあり、ややハードランディング。何とか事なきを得たと思ったら、「ポキッ」という軽い音が。


なんと、前側スキッドが、右も左もポッキリ折れてしまった。500クラスだったら、おそらく何ともない位と思ったけど、600だと折れてしまった。


まぁ新型の機体で少し舞い上がっていたこともあり、次回からはもう少し丁寧に着陸せねば。後ろ足は問題なかったので、その他の部分は無事。もしこれでコケてたら、メインローターをはじめ結構な破損だったはず。
それと、メインギアが完全な真円でなかったため、ギアのバックラッシュが完全には調整できていない。調整のホバリング等で1.5フライト程度だけど、ギアの削りカスはこんな感じ。前回のローター回転測定の動画のとおり、ギアの回転音にむらがある。こうやってベアリングの寿命がどんどん短くなってしまうのだろうか。

モーターの進角や、PWM周波数などのESC設定は、前回から変更無し。今回のホバリングでは、電流は12セルで15~20A程度だった。HK-500CMTで約15A位なので、こんなものだろう。ESCとモーターの温度も、暖かい以上、熱い未満な感じなので、40度台後半位か。やや、モーターの方が熱い感じ。
スキッドを破損したので、さっさと帰ったけど、もう少し調整したかった。スキッドは1個US$1.6(=130円位?)、送料がUS$3.99(=320円)で既に注文済みだけど、到着に約10日位かかる。再フライトは再来週までお預けとなりそうだ。

HK-600GTの製作4

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12セルで飛ばそうと考えているのだが、ローター回転数がどれくらいなのか、テスト飛行前にできれば把握しておきたい。そこで、いつものFFT解析で、無負荷ではあるが、ローター回転数を計算により求めてみる。まずは6セル状態で計測。

4100Hzと、8200Hzにピークが見られるが、スペックからしても4100Hzが正解だろう。ギアはノーマル170Tなので、回転数は、
4100(Hz) ÷ 170(T) × 60(s) = 1447(rpm)

続いて12セル状態で計測。音がかなり怖い。

7900Hzにピークが見られる。ギアは同じくノーマル170Tなので、回転数は、
7900(Hz) ÷ 170(T) × 60(s) = 2788(rpm)


それぞれの電圧と電流だが、ビビリながら作業してたこともあり、間違ってるかもしれないが、確か6セル時が23V、6A。12セル時が46V、10A。予想では、どちらも電流値は同じになると思ってたけど、12セルのときのほうが、電流は多かった。ESCの設定は、8kHz、進角15度なので、ひょっとすると12セルの時は、進角をもう少し進めると、電流が減るかも知れない。

今回のローター回転数からモーターの回転数を逆算すると、6セル時は、18922(rpm)、12セル時は、36458(rpm)。どの位進角すればいいか、検討もつかないけど、今のところは少しずつ進角値を変えてみて、電流値が減るところを見つけるしかない。

ただ、扱う電圧・電流が大きいので、安全に十分注意しないと、怪我をしたり、他にはESCから煙が出たりするかわからないので、慎重に調べないといけない。